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 Robot, Hystockitch, V1

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spetsnaz
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MessageSujet: Robot, Hystockitch, V1   Dim 10 Juil - 22:48

Robot, Hystockitch, V1

Salut, voilà en ce moment je réalise des robots, enfin j'essaye, voici mon premier prototype de base roulante mobile, quand j'aurai reçu ma commende il sera autonome. Wink

Il est esthétiquement très réussi, enfin c'est mon avis.
Le corps est constitué de 3 plaques circulaire de plexiglas de 3mm d'épaisseur.

Vu avec son éclairage:

Edit +1




Batterie et dos:



Plus de photo et de vidéo quand je serai passer a la fibre Wink ( 1 semaine ou 2)
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Lun 11 Juil - 0:03

Sympa, mais c'est le bordel niveau câble, tu devrais faire des faisceaux qui vont bien (quand tu l'auras fini bien-sûr) Wink

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Lun 11 Juil - 7:24

C'est claire niveau câble, c'est n'importe mawak.

Video.
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Lun 11 Juil - 15:01

Avec une inversion de sens au lieu d'un arrêt du moteur opposé pendant les virages ce sera encore plus classe (et plus rapide pour tourner aussi) Wink

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Samy
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Lun 11 Juil - 17:04

J'ai oublier de baisser le son des enceintes, j'ai cru qu'on était en train d'égorger un cochon derrière moi ^^
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Lun 11 Juil - 19:54

L'inversion c'est prévu, lorsque j'aurai reçu mon µc et sa carde driver de moteur avec 2ponts en H intégrés. Wink

Et là, j'ai qu'une roue en carbamate pour l'instant, l'autre est en plexiglas et est trop grande et glisse...

@Samy: normal vu la qualité du micro de mon apn, par exemple j'ai filmé la voiture RC d'une pote, sa faisais le même bruit qu'une machine a coudre sur la video. ^^

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Lun 11 Juil - 23:47

Ok Wink

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Jeu 21 Juil - 15:47

Quelque photo:
vue d'ensemble.

la carte.

led allumée.

batterie.

J'aime ma façon de câbler " à l'arrache" tongue .

les leds et leur batterie indépendante.

Voilà sa vous donne une meilleur idée du projet en cour, pour les moteurs je vais peut-être opté pour des servomoteur en cc, comme sur le pobot-easy, avec des odomètre encore une fois comme le pobot-easy. Wink

Cordialement, Max.
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Jeu 21 Juil - 16:18

Sympa :D

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Jeu 21 Juil - 16:25

Ouais, alors on se le fait se code? Wink
J'ai trouver sa:
Citation :

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);

void loop()
{
int value;
for(value = 0 ; value <= 255; value+=5)

digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 200); //PWM Speed Control
analogWrite(E2, 200); //PWM Speed Control
delay(1000);
}
}


Sa me permet de controller mes moteurs, je choisi la vitesse et le sens (avec HIGH ou LOW) Wink
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Jeu 21 Juil - 16:45

Quel code ?

Ton for ben il est moche et en plus il sert à rien là What a Face

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 10:59

Je te rappelle que tu sait programmer en C++ Wink

Moi j'essaie mais j'ai encore bien du mal...

Tu serait rajouté un capteur IR, dans le programme.
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 13:54

C'est pas du cpp ça mais du c...

Bref, avant de vouloir courrir apprends à marcher Smile

Oublie le cpp pour le moment, le paradigme objet est très différent (et en plus je vois mal l'utilité sur de la prog aussi bas level que celle des µC mais bon...)

Est-ce que tu connais par coeur le c déjà ?

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 14:31

Pour coder j'utilise cette page.
http://arduino.cc/en/Reference/HomePage

Je pense que pour rajouter un capteur infrarouge il faut lire la sorti du fil jaune, qui a un tension qui varie selon la distance de l'obstacle:
int v = analogRead(4)

J'avais expliqué a un gars sur un forum ce que je pensai avais compris.

Citation :
Les capteurs Sharp sont très bien, mais tout dépend du modèle.
Il en existe 3 avec des distances différentes.
Donc lequel à tu ?
D'autre part, comme il ne sont pas complétement linéaire, il est préférable de te faire une table de contrôle.

tu connectes ton capteur
tu place un gris neutre contre un mur
tu positionne ton robot (avec le capteur dirige vers le gris neutre
Tu te fais une sorte de règle au sol (20CM 50CM, 80Cm etc)
Et tu note les valeurs que tu donne ton télémètre pour chacune de ces distances.
Tu verra que plus le télémètre est proche du mur, plus la tension est elevée.
Mais la tension que tu aura à 50cm n'est pas égale au double de celle que tu aurra à 1m.
D’où l'interet de cette table.
Ensuite, tu n'as plus qu'a mettre des conditions
Si la valeur est égale à x je fais ça
Si la valeur est égale à Y je fais ça etc...

Ou encore,
Si X est plus grand que ... Je fais ça
Si X est plus petit que ... Je fais ça...

Mais attention, car or de se plage de travaille il donne des valeurs incompressible. donc tu dois lui donner une fenêtre de travail et ne pas tenir compte des valeurs en dehors de cette fenêtre.

En gros sais quoi faire mais je n'y arrive pas... (noob inside)
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 14:47

Ah c'est un arduino c'est vrai, d'où le cpp... mais quel bande de cons sérieusement, du cpp sur un µC ... ><

Commence par afficher en temps réel la valeur du capteur et compare avec un multimètre en même temps (euh sauf miracle t'auras pas des volts au niveau µC, c'est surtout pour voir la variation et sa plage (genre si ça varie de 5 à 18 pour une variation de 1 m y'a un pb koi...) Wink ).

Mais j'arrive pas à croire qu'un mec ne l'ai pas déjà fait et ne donne pas le code. Je croyais que l'arduino comportait énormément de sources d'exemples ?

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 15:15

Arduino possède énormément de bibliothèque. Qui fournisse des code pour a peut près tout.
Le µc Arduino uno intègre 3 régulateur de tension intégrés, 3.3v, 5v, et 9v( seulement si on l'alimente en 9v ou+, je l'alimente en 7,2v,n donc je ne bénéficie pas de l'alim en 9v).

Pour info les µc arduino sont les plus vendu au amateur au monde, un forum est entièrement consacré a eux. Wink

Les valeurs données par les capteur Sharp change selon le Capteur modèle, la série etc... Sad
Donc il faut mesurer la sortie analogique au multimètre pour chaque capteur, et si on change d’environnement (ex: de chez soit a un entrepôt pour une demo) il faut mieux refaire les mesure et vérifier le code pour ne pas avoir de bug.
cheers

J'ai déjà étalonner mon capteur, et mesurer quelque valeur a 10, 15, 20... cm, j'obtennai une valeur d'environ 2,8409v pour 10cm, avec une alimentation régulé a 5V pile-poile. Smile
Je viens il y a peut de temps de décider d'acheter une base roulante, http://www.easyrobotics.fr/Robots-roulant.html pour 81€, mais j'ai plus de sous, faut que je me mange aussi, déjà que papa et maman payent beaucoup de chose. ^^

Elle est vraiment bien, voici un exemple de tuto de robot très bien, utilisant cette base, Wink.
http://www.pobot.org/-Pobot-Easy-.html
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 16:13

Oui enfin la pub pour arduino je m'en serais passé...

En principe t'as pas besoin d'étalonner si tu changes de milieu. Si vraiment y'en a besoin suffit de faire un bouton étalonnage qui corrige ce dernier Wink

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 17:18

En principe on n'as pas besoin, mais de mon bureau éclairé au Néon, à ma chambre avec une ampoule normal, j’obtiens des valeurs différentes.

Donc en application on a besoin d'étalonner ce capteur. Wink

J'ai les boules j'ai explosé un moteur...Je l'ai laisser forcer et un engrenage s'est fendu... bon aussi 5€ les moto-réducteur, j'avais des doute quand au 5 kg/cm
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 18:26

Regarde si l'étalonnage varie beaucoup. Si non y'a pas de pb Wink

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 19:08

Sa varie légèrement, mais je pense qu'il y a une variation de quelques cm pas plus. Donc sa ne va pas me gêner par contre pour Léon par exemple lui sa le générais. Wink

Sinon j'ai trouve un gars qui me donne des conseils, réalisation de lui , en gros, il m'explique, me donne quelque astuce sur les encodeurs, et le travaille de l’aluminium. Wink

Edit:@Bidu: Tu utilise quel logiciel pour représenter tes circuits sur ordi?
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 20:00

Ok Wink

J'utilise Proteus, Jason a très gentiment mis une version à notre disposition, je le remercie encore d'ailleurs :D

Je retrouve le lien et je le poste ici Wink

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 20:01

Un bon logiciel de tracé de CI c'est TCI la:http://b.urbani.free.fr/pagetci/tci.htm

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 20:09

Nan c'est ridicule comparé à Proteus... mais c'est sûr que quand on a que ça...

Le lien: http://brigole.1fr1.net/t2103-logiciel-de-simulation-electronique#56893

Et un mini tuto que j'avais fait pour aider les débutants: http://brigole.1fr1.net/t2103p30-logiciel-de-simulation-electronique#57031 Wink

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 20:22

ouais je sais mais bon pour tracé des CI une fois de temps en temps sans cherché toute les 5 mini ce que c'est tel ou tel bouton et ben il est pas mal

y a aussi kikad ou en très cher orcad auquel je peut avoir accès avec le simulateur a 12000 € Laughing
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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   Ven 22 Juil - 20:30

Hop, j'ai lancé le téléchargement plus que 3h... Laughing

Nouveau code test:
Citation :

int EN1 = 6;
int EN2 = 5;
int IN1 = 7;
int IN2 = 4;
 


void Motor1(int pwm, boolean reverse)
        {
          analogWrite(EN1,pwm); // met 0 pour l'arret et 255 pour le sprint
         if(reverse)
         { 
          digitalWrite(IN1,HIGH);
         }
        else
        {
          digitalWrite(IN1,LOW);
         }
        }  
        
void Motor2(int pwm, boolean reverse)
        {
          analogWrite(EN2,pwm);
         if(reverse)
         { 
          digitalWrite(IN2,HIGH);
         }
        else
        {
          digitalWrite(IN2,LOW);
         }
        }  
       
void setup()

    int i;
  
    for(i=5;i<=8;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);

    Serial.begin(9600);



void loop()

  int x,delay_en;
  char val;
  while(1)
  {
    val = Serial.read();
    if(val!=-1)
       {
          switch(val)
           {
             case 'w': // tout droit
                        Motor1(100,true);
                        Motor2(100,true);
                      
                         break;
             case 'x': // arriere
                        Motor1(100,false);
                        Motor2(100,false);
                         break;
             case 'a':// a gauche
                        Motor1(100,false);
                        Motor2(100,true);
                         break;
             case 'd'://a droite
                        Motor1(100,true);
                        Motor2(100,false);
                        break;
               case 's'://stop
                        Motor1(0,false);
                        Motor2(0,false);
                         break;
                                  
           }     
        
       }
           
  }                           
}

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MessageSujet: Re: Robot, Hystockitch, V1   

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