machine à équilibrer bille sur trajectoire

Bonjour,

un soir j'ai eu une petite idée, et si je dirigeais une planche par ordinateur de façon à ce qu'une bille posée dessus se déplace sur une trajectoire précise. L'idée est notée puis oubliée.
Les semaine passent et je commande une carte Arduino (en gros un microcontroleur, avec toute une communauté autour. Ce qui permet de programmer sans se prendre la tête avec des problème matériels propre à la puce). En fouillant des info sur la communication entre cette carte et un pc je tombe sur ce site : http://origamata.com/. Dessus je retrouve ma petite idée à la c.. devenue réalité.

Étant un peu déçu(pas beaucoup) du résultat et ayant beaucoup de temps à perdre je projette de faire cette machine à ma façon.
je me suis lancé avant hier après avoir enfin récupéré 2 moteurs pas à pas. Voilà où j'en suis :

- structure mécanique faite.
- détection de la bille par webcam (via OpenCv (librairie de reconnaissance d'image)) faite.
- Drivers des moteurs pas à pas, testés et approuvés (pas encore soudés)

quelques photos :

vue d'ensemble hier soir :


fixation d'un moteur pas à pas :


tendeur X :


vue d'ensemble ce soir :


voilà pour le moment, dans quelques jours quand j'aurai avancé le code et soudé les drivers des moteurs je posterai des vidéos de l'ensemble en marche.

J'espere être au dessus de mes attentes.

Cordialement.

Boulzaguet.A.

Ouah beau projet ...Mais je n'ai pas très bien compris à quoi sa servait.

C'est pour faire se déplacer une bille sur une planche (sans qu’elle tombe j’imagine) en contrôlant l'inclinaison de la planche par des moteurs, microcontrôleurs & co gérés par ordinateur pour faire court,...


J'aime bien ce genre de projet, c'est assez instructif, j'attends de voir la suite :D.

Très bonne idée, mais j'ai peur que le temps de la réaction de la webcam et la Réalité sois un peu trop long. Je me trompe ???

Higure t'as tout bon.

Luka, normalement je dois avoir un résultat moyennement correct si je prévois pas le temps de latence de ma webcam (~100ms, comme le gars sur le lien que j'ai donné). Mais comme normalement je connais un peu près l'angle de la planche(à 0,3° près, voir un peu plus si necessaire) a tout instant, il suffit de deviner la position de la bille au bout de 100ms (par intégration). Comme rien n'est parfait, la webcam est là pour réajuster le tir si la bille dévie trop par rapport à une trajectoire entierement calculée.

Mais bon, pour ça il faudrait que mes moteurs pas à pas ne décroche jamais. Si c'est le cas je ne connaitrait plus la position du plateau... Et mes tests de ce soir ne sont pas très concluants. Les moteurs pas à pas que j'ai récupéré sur une vielle imprimante ne doivent pas être assez puissant. Si en rééquilibrant la table (réglages des élastiques) ça ne marche pas il va falloir que je change de méthode... avec des moteurs et des roues codeuses ça pourrait marcher mais je ne vois pas comment placer mes roues codeuse sur mon montage... bref, demain va être une journée amusante. ^^

Sympa comme projet! Je suis curieux de voir le résultat.

Sinon des servomoteurs de modélisme...

Oui les servo moteur j'y ai pensé mais j'avais envie d'une certaine précision et amplitude. Peut être que j'y viendrai si jamais mes moteurs pas à pas me prennent la tête. Mais là ça va.

Donc me voici de retour sur le projet après plusieurs jours sans avoir pu plancher dessus.
Voilà où j'en suis. J'ai fais des frais ! J'ai acheté une planche plus légère pour faire le plateau et ai réduit le diamètre des bobines pour gagner en force et précision (mais je perd en vitesse) coût de l'opération : 2 €.
L'ordinateur peu enfin commander le plateau entierement.

Reste plus qu'a améliorer la fluidité de l'ensemble et je vais pouvoir m'attaquer au code qui lie la webcam à l'angle du plateau.

Une photo de là où ça en est :



Et une petite video qui montre le projet commandé par la sourie de l'ordinateur.

J'aime bien le principe de motorisation, en plus ça garantit un fonctionnement sans jeu.

Toujours curieux de voir la suite

Bon je vais peut être devoir passer au servocommandes... je peux commander un moteur pas à pas à la fois, pas les deux en même temps . Ça pose quelques problèmes de fluidité... ou alors il faut que j'achète des puces qui s'occuperont de mettre en position les moteurs. Des L297 par exemple, va falloir que j'investisse plus que prévu pour que ça fonctionne.

La suite au prochain épisode.

Les pàp c'est bien mais pas ici...

Par contre tu peut toujours te démerder, genre commander alternativement chaque moteur mais rapidement, en principe le pc (ou l'µC) doit être largement assez rapide pour faire ça quand même

De quoi on parle sur ce forum alors ?

Et si tu parles de la machine, tu as surement raison mais je n'est pas ça sous la main gratuitement.

C'est en faisant alterner les moteurs que je faisait, mais le résultat n'est pas fluide.


Bref on s'en fout, ça marchera quand j'aurai trouvé deux l297(ou équivalent). J'en ai déja un.

Par "ici" je parlais bien-sûr de l'application et non du forum je n'ai rien contre les pàp ^^

Ben tu fais comme tu veux, mais quand j'ai vu ton projet le premier truc qui m'est venu à l'esprit c'est des servos

Gros problème du pàp c'est que sa va te faire des acoups, pas top niveau stabilité :/

Pas si tu les pilote avec des jolies rampes d'accelération/décélération et/ou si tu les pilote en demi-pas

Mais je le répète, je trouve que des pàp sont inadaptés pour cette appli

Sa demande tout de même une adaptation qui peut être évité, donc oui c'est toujours contrindiqué pour ce type d'utilisation.

Toutafé

Bon, me voilà de retour.

J'ai pu récupérer deux servo-commandes qui étaient utilisés sur une bidouille en cours d'utilisation. Trois tests plus tard j'ai été déçu, peut être parce qu'ils sont un peu vieux. Ils ont une réactivité et une précision un peu faiblarde.

Bref, commander mes motors pas à pas en demis-pas c'est simple est rapide à faire (une heure et demi en tout et pour tout. Fabrique du circuit sur plaque-labo et codage compris.). Le tout avec une précision plus que millimétrique et une grande réactivité. Et pas cher quand on a accès à une déchetterie.

Assez de blabla, ca marche bien a un détail près. La planche n'est plus plate... j'ai essayer de l'aplanir un peu avec des renforts en métal mais ça n'a fait que l'aider à vriller. Cette vrille fait que les pentes réels ne sont pas celle que l'ordinateur croit avoir. Donc dans certains cas la bille prend plus de vitesse que prévu, le logiciel essaye de corriger le problème mais comme la planche à un peu la forme d'une rampe de skate(sur certaines trajectoires) ça amplifie le problème. On le voit à la fin de la vidéos.

Donc voilà le résultat en vidéo. La bille peut aller d'un point à un autre très précisément (là où la planche est à peu près plate c.a.d. au milieux). J'ai juste à cliquer sur l'écran de mon ordinateur et la bille se rend là où est placé mon curseur.



Bref, le projet va rester en suspend le temps que je trouve une idée pour améliorer le code (ou une planche légère, plate et pas cher).

Si y'en a que ça intéresse je peux expliquer grosso modo le fonctionnement de l'ensemble.

Intéressant .
Jolie projet qui pour moi une fin positive .
Jolie boulot .

Sympa :D

Pour ta plaque prends une planche à découper, ça bouge pas et vu que c'est un plastique ça joue pas avec le temps comme le bois

Merci NinjaNeko et Biduleohm

Pas bête le coup de la planche à découper ! J'irai chiner du coté rayon cuisine maintenant jusqu'à en trouver une qui fera l'affaire.

Et j'ai oublié de dire que c'est bien plat