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 arduino self balancing project

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amosjerome
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MessageSujet: arduino self balancing project   Jeu 6 Juil - 23:01

hello les jeunes,
avec un collègue on voudrait faire un prototype du : one wheel RYNO.

Pour se faire je dispose de deux moteurs de trottinettes électrique et une belle jante montée de voiture.
La transmission est pas encore réfléchie dans un premier temps ce sera par frottement avec du style des roues en caoutchouc a l'intérieur de la jante (non couteux et très facilement productible).

la question comme vous vous doutez surement en voyant le projet, est la stabilité de l'élément sur le plan vertical.

Je m'adresse principalement à ceux qui connaissent les arduinos.

En effet, avec peu de recherche je suis tombé sur le module giroscope et accéléromètre d'arduino pour faire des selfs balancing robot. Il se trouve que j'ai une arduino mega qui ne fait rien dans un tiroir.

Question :
- Est-ce que si ça marche sur un robot de 50-100 gr, ça marche sur un appareil de 20kg ( tout en sachant que les moteurs sont largement assez puissant?
- je ne pourrais pas coupler mes moteurs directement sur l'arduino je pense ( trop de courant), Qu'est-ce que je pourrai utiliser entre deux ? de simple relais pourraient suffirent dans un premier temps, le souci c'est que ce sera soit 100% de la puissance soit 0. Il faudrait donc que mon arduino puisse piloter directement un variateur... des idées ?


merci Smile

EDIT: le module gyroscope : MPU6050

PS: je viens de voir ce type de module : bts7960 je sais pas si ça pourrait faire l'affaire...
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Antot
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MessageSujet: Re: arduino self balancing project   Ven 7 Juil - 9:13

Ca marche évidemment aussi bien avec un pendule de 100gr et 20kg
Par contre tu va avoir besoin d'avoir de moteurs très réactifs et un rapport de réduction important pour qu'il soient bien coupleux.
Pour les driver tu devrais te pencher sur un pont en H avec des MOSFET. Ils vont devoir etre assez imposants car les appels de courant sur les moteurs peuvent etre conséquents.
Par contre les relais c'est mort, tu ajoute une phase importante dans ton asservissement et ca va te casser la tête sérieusement.
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amosjerome
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MessageSujet: Re: arduino self balancing project   Mer 12 Juil - 18:44

hello, alors mes moteurs sont respectivement de 100w et 80w 24V. Je dois les pilotés en même temps et dans les deux sens. Je trouve pas mal de motor shield sur le net mais je ne sais pas si c'est cela dont j'ai besoin... Sad

et surtout ils sont tous pour des puissance misérables...

http://www.robotshop.com/en/10a-dc-motor-driver-arduino-shield.html, je pourrais en mettre un par moteur ?

sinon celui la semble pas mal :
http://www.robotshop.com/en/sabertooth-dual-12a-regenerative-motor-driver.html
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Antot
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MessageSujet: Re: arduino self balancing project   Jeu 13 Juil - 1:58

Avec des moteurs dépareillés tu va avoir le droit à un gros casse-tête!

POur ce qui est des drivers, le 1er est capable de faire tourner 1 moteur, le second deux
Je me pencherais donc vers le sabretooth à ta place.
Enfin, ne prends pas ce que je te dis pour un conseil d'expert: essaie plutôt de lire un peu la doc pour te faire une idée
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amosjerome
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MessageSujet: Re: arduino self balancing project   Dim 16 Juil - 15:01

pour pouvoir les synchroniser faut que je regarde les courbes de puissance/vitesse de rotation, et il me faudra je pense deux bout de code avec deux pwm différente etc... ou ce sera la guerre...

Je prévoit mécaniquement en tout cas de mettre deux moteurs. après électroniquement dans un premier temps je mettrai que celui de 100w. si je trouve mieux je changerai... malheureusement les moteurs DC coutent une blinde O_O
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Antot
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MessageSujet: Re: arduino self balancing project   Lun 17 Juil - 9:14

si tu peux avoir du contrôle en boucle fermée sur chaque axes moteurs ça devrais le faire (roues codeuses par exemple) tant qu'ils sont largement surdimensionnés
Par contre regarder les courbes de puissance je ne vois pas ce que tu veux dire
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amosjerome
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MessageSujet: Re: arduino self balancing project   Dim 3 Sep - 22:52

hello

alors avancées du projets :
j'ai reçu mon gyro : j'ai codé l'allumage de led par rapport à l'angle positif ou négatif, il me reste à synchroniser ceci avec un PWM.

Je dois commander un driver moteur Sabertooth, mais c'est un peu la M. car sur quasiement tous les sites ils demandent paypal et en suisse on a quasiement pas ça... alors je dois gérer ce souci. Pour les tests je prendrais un de mes moteurs 100W. Par la suite je commanderai un moteur 24v 500w j'en ai pour plus ou moins 80.- donc pas un gros trou dans le budjet.
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